所有作者：王克义 张立勋 王岚 张今瑜
作者单位：哈尔滨工程大学机电工程学院
论文摘要：建立了平面绳索牵引并联机器人，探讨了动平台期望运动情况时牵引绳索的运动状态及绳索最小拉力阈值对系统性能影响，并研制了原理样机进行了相关实验研究。根据绳索布置方案，用影响系数法建立了机器人运动学方程；基于力螺旋平衡方程，利用达朗伯原理建立了动平台动力学方程，求解出绳索拉力解，并提出设定绳索最小拉力阈值的方法。通过Matlab软件对机器人规划运动进行仿真，得到了各根绳索运动状态曲线；在设定绳索最小拉力阈值时，仿真各根绳索拉力变化规律。根据静平衡条件，利用力闭环对样机进行位姿标定，并完成了轨迹控制实验。
关键词： 绳索牵引 并联机器人 运动规划 实验研究
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